function [RK kr]=Ribines_koordinates(K, Lygtys, TR_kr, e, T)
syms xg yg x y t
N=length(K);
RibK=zeros(N, 4);
u=1;
for i=1:N;
    xf=K(i,1);
    yf=K(i,2);
    %     if i==1
    %         nr=1;
    %         m=1;   %ribiniu tasku kiekis: vienas arba du, jei tai trajektorijos vidurys
    %     else
    %         nr=i-1;
    %         m=2;
    t=T(i);
    if i==N
        i=N-1;
        t=T(i+1);
    end
    
    %     for j=1:m
    x=Lygtys(i,1);
    y=Lygtys(i,2);
        
    dy_dx =Diff_parametrine(x, y);
    
     if (TR_kr(i,1)>=0 ) || (TR_kr(i,1)~=-1 && TR_kr(i,2)==-1)
%    if (TR_kr(i,1)>0) || (TR_kr(i,2)>0)
        kr(i,1)=-1;       %virsus
    else
        kr(i,1)=1;        %apacia
    end
    %apskaiciuojamos ribines koordinates
    for h=1:2
        %             if isinf(double(dy_dx))~=1
        %                 f1=-e*kr*eval(dy_dx)/sqrt(1+(eval(dy_dx))^2)+xf-xg;
        %                 f2=e*kr/sqrt(1+(eval(dy_dx))^2)+yf-yg;
        %             else
        %                 f1=-e*kr+xf-xg;
        %                 f2=yf-yg;
        %             end
        f1=-e*kr(i,h)*eval(dy_dx)/sqrt(1+(eval(dy_dx))^2)+xf-xg;
        f2=e*kr(i,h)/sqrt(1+(eval(dy_dx))^2)+yf-yg;
        a=solve(f1,f2);
        RibK(u,2*h-1)=double(a.xg);
        RibK(u, 2*h)=double(a.yg);
        kr(i,2)=kr(i,1)*(-1);
    end
    u=u+1;
    %         nr=i;
    %     end
end
RK=RibK;