Autonominės kelių transporto priemonės adaptyvios valdymo sistemos kūrimas ir tyrimas

Abstract

Disertacijoje nagrinėjami autonominių sausumos kelių transporto priemonių judėjimo dėsningumai, kai judėjimo valdymui yra naudojamos skirtingos valdymo sistemos. Autonominės kelių transporto priemonės valdymo sistemos kūrimas susideda iš tokių uždavinių sprendimo, kaip duomenų apdorojimo sistemos, judėjimo maršruto planavimo ir valdymo algoritmų kūrimas. Nors vienam iš valdymo sistemą sudarančių algoritmų veikiant nepakankamai patikimai, daugeliu atvejų nebus galima užtikrinti saugaus, tikslaus ir stabilaus autonominės kelių transporto priemonės judėjimo. Dėl šios priežasties patikimas valdymo sistemos veikimas yra vienas iš svarbiausių veiksnių, nuo kurio priklausys sklandus autonominių kelių transporto priemonių integravimas į transporto priemonių eismą. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, bendrosios išvados, naudotos literatūros sąrašas, autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašas ir trylika priedų. Įvadiniame skyriuje įvardijama tiriamoji problema, darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, suformuluojamas darbo tikslas ir uždaviniai. Taip pat aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo re-zultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pateikiamos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos, pranešimai mokslinėse konferencijose ir seminaruose bei disertacijos struktūra. Pirmajame skyriuje yra pateikiama su disertacijos tema susijusių mokslinių darbų apžvalga. Aprašoma autonominių kelių transporto priemonių klasifikavimo sistema, analizuojami matematiniai modeliai, judėjimo maršrutų planavimo ir valdymo algoritmai, kurie yra taikomi kuriant autonominių kelių transporto priemonių valdymo sistemas. Antrajame skyriuje aprašomas judėjimo maršrutų planavimo ir valdymo algoritmų, taip pat neadaptyvios ir adaptyvios valdymo sistemų kūrimas. Trečiajame skyriuje pateikiama eksperimentinių tyrimų metodika, aprašomas sukurtas pirmojo lygio autonominės kelių transporto priemonės prototipas ir jame panaudota nuoseklioji duomenų perdavimo sąsaja. Atliekama eksperimentinių važiavimų metu gautų duomenų analizė. Disertacijos tema yra paskelbti aštuoni moksliniai straipsniai: du – mokslo žurnaluose įtrauktuose į Clarivate Analytics Web of Science duomenų bazę, du – kitų duomenų bazių mokslo žurnaluose, keturi – recenzuojamose tarptautinių konferencijų medžiagose.